EmuFlight

Simply the best flight controller software out there

Tout simplement le meilleur, c’est ainsi que les développeurs d’EmuFlight qualifient leur nouveau firmware. C’est un peu prétentieux mais en même temps, c’est un peu compliqué de s’imposer en disant « installez mon contrôleur c’est de la daube ». De plus, les bons retours ont complètement sur-classé FalcoX dont on entend beaucoup moins parler sur les réseaux sociaux ces derniers temps. Et je dois vous avouer que je me suis un peu laisser « hyper »…

Les origines d’EmuFlight

EmuFlight est un fork de BetaFlight. Sans rentrer dans les détails du développement, Emu est basé sur le code source BF (branche 3.5 à priori). En toute logique, il intègre de nouvelles fonctionnalités. La plus importante, c’est le filtrage IMUF dont le code source a été libéré à l’abandon de ButterFlight. Les développeurs souhaitent aussi maintenir le support de la boucle à 32KHz et intégrer du geofencing pour un usage du firmware dans un cadre légal (type no fly zone DJI). Vous pouvez retrouver tout ce qui rend EF unique sur cette page du wiki.

Les cartes compatibles avec EmuFlight

L’émeu est compatible avec une très grande partie des cartes BetaFlight. Sur la page des releases, on trouve 150 binaires tout pile pour la première beta officielle d’EmuFlight 0.1.0, de la classique OMNIBUS à la SPRACING en passant par les cartes pour TinyWhoop mais aussi toutes les Revolt et toutes les Kiss ! On retrouve aussi la Strix Binary F10 qui est d’ailleurs de nouveau en vente (déjà flashée sous Emu).

EmuFlight, installation et configuration

Aucune subtilité de ce côté, EmuFlight s’installe le plus simplement du monde (au delta près des drivers DFU qui peuvent parfois poser problème) comme BetaFlight. Il suffit de passer par le configurateur (vous pouvez vous appuyer sur ce tutoriel si nécessaire pour l’installer) pour flasher la FC.

Vous pouvez migrer vos paramètres BF en faisant un diff all en CLI au préalable. Il ne faut cependant pas reconduire vos PID et filtres. L’idéal reste tout de même de refaire la configuration au propre depuis le début.

L’interface de configuration ne vous dépaysera pas non plus. Seules les couleurs et quelques options changent.

Réglages PIDs et filtres

Pour les PID c’est du classique (ce guide est d’ailleurs toujours d’actualité). Le Feed Forward est quant à lui désactivé par défaut au profit de l’EmuBoost qui est compatible avec les Feathered PIDs (anciennement Buttered PIDs sous ButterFlight). Cette méthode de calcul de la boucle mesure le DTerm différemment, de sorte à être plus smooth. L’Anti-Grativy est lui aussi coupé.

Les filtres ne changent pas beaucoup non plus, on a du Notch et du Passe-bas (Low Pass) que vous pouvez tenter d’ajuster en suivant la méthode de Toper qui est elle aussi encore valable.

Mais ce sont surtout les valeurs Q et W qui définissent le niveau de filtrage de l’IMUF qu’il va falloir régler en suivant ce synoptique :

En résumé, plus le Q est haut et plus le W est bas plus on fait confiance au gyroscope dont le signal est par conséquent moins filtré.

Par contre, le TPA fonctionne complètement différemment de son implémentation d’origine dans Beta. Tout comme Kiss et RF/F1/Falco, il est scindé en 3 facteurs qui s’appliquent à chacun des gains PID. De plus, sa valeur n’est pas retranchée aux PIDs. Elle définit le pourcentage des gains à plein gaz avec une progressivité à partir du TPA Breakpoint :

Conclusion

Si au premier abord ce nombre important de paramètres peut effrayer comme chez Beta et FlightOne, il faut savoir qu’ils sont plutôt bien documentés et surtout qu’ils fonctionnent vraiment bien par défaut. De plus, la communauté est déjà très active, tant sur le Discord officiel que sur Facebook et bien évidemment le forum que je vous invite encore une fois à rejoindre si ce n’est déjà fait.

En ce qui me concerne, dès que j’aurais avancé un peu sur le tuning, je vous ferai très certainement un retour dans un WaFeedback.