BetaFlight 3.5 est sorti il y a déjà une bonne vingtaine de jours. Cette nouvelle version embarque une nouvelle logique PID baptisée Feed Forward. Les filtres notch dynamiques et l’anti-gravity sont également plus performants. Vous pouvez retrouver tous les détails dans les release notes. Cela vient donc légèrement chambouler les techniques de tuning PID déjà établies. Heureusement, le professeur Dom FPV s’est déjà penché sur le sujet avec une vidéo explicative des plus compréhensibles, avec blackbox à l’appui !
Le Feed Forward remplace le D Setpoint Weight
Pas d’inquiétude, il ne s’agit pas d’une énième variable à paramétrer parmi celles (trop nombreuses) qui existent déjà pour voler propre. Le Feed Forward remplace le D Setpoint Weight. On peut d’ailleurs convertir ce dernier en valeur Feed Forward.
Il est cependant conseillé de partir de zéro et de comprendre l’influence du Feed Forward sur le racer en testant différentes valeurs.
Les réglages PID toujours d’actualité
Les PID dynamiques ne sont toujours pas d’actualité. Il faut encore les régler avec BetaFlight 3.5. Ces derniers permettent de modifier le comportement du quad afin qu’il soit plus stable, plus précis et ce sans vibrations, rebonds ni propwash (dans le meilleurs de cas).
Le Feed Forward quant à lui agit sur le feeling du pilote en jouant sur la réactivité et la souplesse du kwad.
Les réglages du Feed Forward
Les différents enregistrements BlackBox de Dom FPV démontrent que le Feed Forward n’a aucune influence sur les PID. Par contre, il modifie la courbe du gyro. Par conséquent, on peut rendre le drone plus tonique sans pour autant induire des vibrations (ce qui pourrait être le cas en augmentant les P).
Il faut tout de même faire attention à ne pas définir des valeurs de FF trop élevées, sans quoi le drone pourrait devenir fou.
Afin d’être plus smooth sur les petits mouvements (virages, courbes, cruising, etc.) en freestyle, il est possible d’atténuer l’effet du Feed Forward à proximité du centre des sticks. Pour se faire, il faut augmenter la valeur Feed Forward Transition.
Conclusion
J’ai testé BetaFlight 3.5 sur l’Alien Slammed avec un léger tuning. Le comportement est très agréable. C’est très certainement la meilleure version de BetaFlight que j’ai pu tester d’un point de vue comportement en configuration presque stock. A côté de ça, mon Oblivion sous ButterFlight 3.5.2 est bien plus sympa à voler à mon goût alors qu’il est en full stock (les réglages PID et IMU-F me prennent la tête)… L’Helio Spring y est surement pour quelque chose.
En tout cas, si vous souhaitez en apprendre plus sur les aspects techniques des contrôleurs de vol (BetaFlight principalement) avec des vidéos très pédagogiques, n’hésitez pas à jeter un œil voire à vous abonner à la chaîne YouTube de Dom FPV. Vous y trouverez même des vols majestueux.
Ah cool, le prof Dom mon ami. 🙂
Ses tutos sont tops 🙂
Oui, toujours super clair pour tous. 🙂